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Erstmal Willkommen im Forum. Da du hier die Zeit zwischen Episode 5 und 6 ansprichst, gehört es nicht direkt zu den Filmen, sondern zum sogenannten Expanded Universe(EU). Das EU schliesst Comics, Romane und Video/PC-Spiele mit ein und wir haben dafür auch ein eigenes Unterforum.
Was nun in dieser Zeit vorgegangen ist kannst du im Roman Shadows of the Empire (Schatten des Imperiums) nachlesen.
Soweit ich weiß bildete Yoda Luke nur in tEsb aus.Die Zeit zwischen tEsb und RotJ verbrachte Luke damit,sein eigenes Lichtschwert zu bauen,wozu er nach Tatooine in Bens alte Hütte reiste.Dies ist wie schon gesagt nachzulesen in Schatten des Imperiums.
Edit: Ich vergaß.... herzlich willkommen im Forum !
Luke hat das Meiste durch das try-and-error-Prinzip gelernt, also alles durch eigene Erfahrung. Weiteres Training bei einem Meister hatte er nicht - zumindest wär mir das neu. Außerdem hat Luke ja schon die Grundsätze alle bei Yoda gelernt und kann sich von der Basis aus selbst weiterentwickeln. Vor allem Schatten des Imperium geht darauf ein und ist auch von der Handlung echt zu empfehlen.